Todo lo referente a esta modalidad de vuelo.
miércoles, 2 de enero de 2013
Aviones rc y Fpv: Este pequeño blog nace por el tiempo libre del que...
Aviones rc y Fpv: Este pequeño blog nace por el tiempo libre del que...: Este pequeño blog nace por el tiempo libre del que dispongo y con el objeto de iros descubriendo algunos aspectos de la modalidad del vuel...
Este es uno de los mejores osd con estabilizador integrado del mercado, se comercializa en EEUU, pero se vende a cualquier parte del planeta, en España se usa mucho aunque su precio no sea de lo más atractivo, para comenzar lo veo algo complejo, por lo tanto es mejor buscar uno más económico y simple de conectar y configurar.
MANUAL EN ESPAÑOL RVOSD G5
Configuración de RVOSD G5:
1- Asegurarse que el motor y la hélice están balanceados. Así como se recomienda instalar la placa del OSD con algún tipo de aislador de vibración respecto al fuselaje del avión.
2- Asegurarse que la orientación de la placa del OSD es tal que el conector USB encima de la placa se encuentra hacia el frente y hacia la parte superior del avión. Si la orientación de la placa del OSD es otra, entonces va a ser necesario re-configurar los menúes Board roll orientation (AP 2/3) y/o AHI pitch dir (AP 2/3).
Es extremadamente importante para la unidad inercial que la placa del RVOSD esté aislada de las vibraciones provenientes del motor y la hélice.
El OSD puede mostrar una pantalla especial para determinar si el nivel de vibraciones en el sistema es aceptable. La activación de esta pantalla se realiza mediante el menú Debug screen (Main 2/4), seleccionando la opción Raw data. Después de este cambio el OSD va a mostrar la información para defectación en la pantalla del OSD que usualmente esta libre de datos. La información de defectación en este modo incluye indicadores de nivel de vibración para cada eje de la unidad de medida inercial (IMU). El objetivo a lograr es que los barras indicadoras de nivel de ruido se mantengan por debajo del máximo a cualquier nivel de revoluciones del motor.
Esta es una muestra de la pantalla de defectación para vibraciones:
Es muy importante comprender que el indicador de horizonte artificial (AHI) muestra la estimación de actitud del avión usada por el autopiloto. Si el AHI se muestra incorrectamente en la pantalla de manera que no coincida con el horizonte real al menos con mas o menos 10° en cada eje. Esto significa que el autopiloto no va a trabajar correctamente pudiendo provocar la caída del avión si entrara en funcionamiento.
3- Conectar el GPS y el sensor de corriente al OSD. La unidad inercial estará inicializando durante los primeros 30 segundos. Se requiere mantener el avión inmóvil durante este periodo.
4- Cambiar el mena R/C receiver connected (Main 4/4) a Yes. Este paso activa las entradas y salidas de servos al OSD.
5- Asegurarse de remover la hélice del motor en la siguiente etapa, ya que es posible una activación inesperada. Conectar todas las entradas/salidas de servos de la siguiente manera.
RVOSD viene por defecto configurado para entradas de servo separadas por cada canal. En caso de querer utilizar el OSD para recibir todas las entradas de servo combinadas en un solo canal (solo para receptores con esta capacidad) leer la explicación de “configuración PPM”.
De lo contrario la configuración es la siguiente:
- Para aviones con configuración regular de timón, elevador, acelerador y alerón, conectar así:
Rx salida auxiliar ----> OSD entrada auxiliar
Rx salida de elevador ----> OSD entrada/salida de elevador (elevator) ----> Servo de elevador
Rx salida de alerón ----> OSD entrada/salida de alerón (aileron) ----> Servo de alerón
Rx salida de acelerador ----> OSD entrada/salida de acelerador (Throttle) ----> Entrada del variador
Rx salida de timón ----> OSD entrada salida de timón (Rudder) ----> Servo de Timón
- Para alas voladoras El OSD va a hacer la mezcla de “elevon”, desabilitar la mezcla de elevon en la emisora si esta estaba configurada así, conectar de la siguiente manera:
Rx salida auxiliar ----> OSD entrada auxiliar
Rx salida de elevador ----> OSD entrada/salida de elevador (elevator) ----> Elevon1
Rx salida de alerón ----> OSD entrada/salida de alerón (aileron) ----> Elevon2
Rx salida de acelerador ----> OSD entrada/salida de acelerador (throttle) ----> Entrada del variador
Asegurarse que los elevones se mueven en las direcciones apropiadas cuando se mueven las palancas de elevador y alerón, de lo contrario cambiar las direcciones en la emisora. Si después de esto ambos elevones no se mueven arriba y abajo con el elevador y en diferentes direcciones con el control de alerón, se puede cambiar el menú Elevon-aileron CH1(Main menu page 4/4) he intentar ajustar de nuevo.
- Para aviones regulares con alerones diferenciales, conectar de la siguiente manera:
Rx salida auxiliar ----> OSD entrada auxiliar
Rx salida de elevador ----> OSD entrada/salida de elevador (elevator) ----> Servo de elevador
Rx salida de alerón1 ----> OSD entrada/salida de alerón (aileron) ----> Servo de alerón 1
Rx salida de acelerador ----> OSD entrada/salida de acelerador (Throttle) ----> Entrada del variador
Rx salida de alerón2 ----> OSD entrada salida de timón (Rudder) ----> Servo de alerón 2
Importante notar que en este modo el timón del avión debe ser conectado directamente al receptor, por tanto se necesita que el receptor sea capaz de en caso de perdida poner este canal en “Failsafe” centrado. De manera que no afecte el vuelo del avión controlado por el autopiloto mediante alerones y elevador.
6- Iniciar el menu Start R/C wizard (Main 4/4). Asegurarse de seguir todas las instrucciones. Si se pierde alguno de los pasos se puede esperar que termine la auto-configuración (wizard) y reiniciar el menú de nuevo.
7- A continuación se explica el procedimiento para ajustar la detección de perdida de señal (R/C link lost) para receptores con capacidad de establecer “failsafes” para todos los canales.
Ajustar la posición del acelerador en la emisora al máximo. Cambiar el “end point” de la emisora a 110%.
8- Guardar la posición del acelerador (110%) en el menú Set throttle FS detect (Main 4/4).
9- Cambiar el “end point” de la emisora a 120%.
10- Hacer que esta sea la salida de failsafe en caso de que el receptor pierda la señal. La manera de ejecutar este paso depende el sistema de R/C usado, referirse al manual del sistema para saber como hacer esto en su equipo particular.
11- Cambiar el “end point” de la emisora de vuelta al 100%.
12- Guardar la posición neutra de todos los controles en el menú Set failsafe (Main 4/4).
13- Ajustar el menú Enable autopilot (Main 4/4) a Yes-RTH.
14- De ser necesario cambiar el sensor de corriente utilizado mediante el menú Curr sensor type (Main 2/4).
15- De ser necesario ajustar la capacidad de la batería mediante el menú Set batt capacity (Main 2/4).
16- Entrar al sub-menu de vuelo Enter in-flight menu (Main 4/4), Guardar la posición neutra de todos los controles en el menú Set neutrals (AP 1/3). Esto debe hacerse después que el avión esta ajustado en vuelo regular. De lo contrario asegurarse que estos ajustes estén lo mas cerca posible de las posiciones de las superficies de control en vuelo neutral.
17-Asegurarse de guardar todos los ajustes de manera permanente mediante el uso del menú Save configuration.
Comprobación del autopiloto:
Para comprobar que el autopiloto funciona correctamente se puede utilizar el siguiente procedimiento:
-Remover la hélice o ajustar los menús de nivel de gas para “cruise” y “glide” en motor apagado (esto evita que el motor se encienda por accidente).
-Ajustar el modo de autopiloto para vuelo por computadora (FBW).
-Activar el autopiloto y mantener las palancas de control en punto neutro.
Ahora se puede cambiar la inclinación del avión tanto en alabeo como cabeceo, el autopiloto debe mover los servos de control para alerones y elevador de manera proporcional a las inclinaciones en cada eje, intentando retornar el avión a vuelo nivelado (de acuerdo con el indicador de horizonte artificial).
Configuración PPM:
1- Conectar la salida PPM del receptor a la entrada de elevador del OSD (Elevator input).
2- Ajustar el menú Rx input type (Main 4/4) a combined PPM.
3- Entrar al sub-menú PPM configuration (Main 4/4).
4- Asegurarse que el menú Configure/display está ajustado a PPM1.
5- Moviendo las palancas o controles de la emisora observar el valor que cambia en milisegundos (mS). Asignar este canal a la entrada correspondiente en el OSD. Repetir este paso hasta configurar todos los canales necesarios.
Salir del sub-menú al finalizar.
Segunda entrada PPM:
1- Conectar la salida del segundo receptor PPM a la entrada de acelerador del OSD (Throttle input).
2- Repetir el procedimiento de configuración PPM, pero esta vez asegurarse que el menú Configure/display está ajustado a PPM2.
Estando ajustado el menú Configure/display a PPM2. El OSD va a chequear por entrada valida en la entrada PPM1 (receptor 1). Cuando el OSD detecta que esta entrada esta en “failsafe” va a pasar el control a la entrada PPM2. La detección de pérdida de señal tiene que haber sido configurada previamente. Si ambas entradas están en “failsafe” entonces el OSD activa la vuelta a casa (RTH).
La pantalla tipo “F16” va a mostrar la entrada de receptor activa en cada momento.
La segunda entrada PPM debe ser conectada y configurada solamente después que la primera entrada está completamente funcional. El ajuste de detección de pérdida de señal no va a funcionar si el menú Configure/display está seleccionado a PPM2. Si usted no está seguro de entender como funciona este ajuste se recomienda mantener este menú en PPM1.
Configuración de RSSI:
Si el menú Rx input type está seleccionado a Regular, el OSD puede mostrar RSSI conectada a la entrada analog/temperature solamente.
Si el menú Rx input type está seleccionado a combined PPM, el OSD puede mostrar el dato de paquetes recibidos por segundo de las entradas de aleron (aileron) y timón (Rudder) del OSD. Siempre que los receptores estén modificados para que provean salida de este tipo de señal. Hasta el momento se ha probado esta opción solamente para receptores Frsky V8R7SP.
Las diferentes opciones de configuración de RSSI son:
-RSSI input seleccionado a análogo, permite conectar una entrada de RSSI análoga desde receptores con ésta característica a la entrada temp/rssi del OSD. Se recomienda el uso de una resistencia en serie con valor de 10K a 100KOhm entre el receptor y el OSD con el objetivo de proteger el OSD de entradas de voltaje excesivo y evitar que la sensibilidad del receptor se afecte por la carga de baja impedancia que le ofrece el OSD.
-RSSI input seleccionado a PPM1 o PPM1 y PPM2, en este modo el OSD cuenta el número de paquetes válidos recibidos en un segundo, requiere la modificación de receptores FRsky V8R7SP o similares. También requiere el uso del modo PPM combinado (CPPM), en este caso la entrada de alerón se convierte en entrada de RSSI1 digital, y la entrada de timón se convierte en la entrada de RSSI2 digital. La siguiente foto muestra la modificación necesaria:
-RSSI input seleccionado a PWM1 o PWM1 y PWM2, en este modo el OSD convierte las entradas de elevador y timón en RSSI1 y RSSI2, se requiere el uso de modo PPM combinado para liberar ambos canales. Este modo se puede usar con receptores con salida de RSSI digital codificada como señales estándares de servos, por ejemplo EZUHF. Se requiere calibración que se realiza guardando los valores máximos y mínimos de señal en los menús Minimum RSSI y Maximum RSSI. Si se selecciona PWM1 los valores se guardan para RSSI1, Si se selecciona PWM1and PWM2 los valores se guardan para RSSI2.
La manera correcta de guardar los valores máximos y mínimos de RSSI (cuando se requiere) es encendiendo la emisora a más o menos 2-4metros del receptor, entonces se guarda el valor máximo. Alejar el transmisor a mínima potencia (si se puede seleccionar) hasta que el receptor pierda la señal y entre el fail-safe, éste valor se puede seleccionar como mínimo.
Canal auxiliar:
El canal auxiliar puede ser usado para cambiar las pantallas del OSD, y para activar/desactivar los modos de autopiloto. Para cambios de ancho de pulso de menos a mas de 1.85mS se cambian las pantallas. Para cambios de ancho de pulso de mas a menos de 1.35mS se cambia el modo de autopiloto. Se necesita un actuador de tres posiciones asignado al canal auxiliar para controlar todas las funciones del elevador. En el medio debe estar neutral, de manera que cuando se cambia la posición del centro hacia un lado de cambian las pantallas y cada vez que se cambia el switch del centro hacia el otro lado se cambia el modo de autopiloto. Esta acción dependerá de que modo de autopiloto este pre-seleccionado en el menú Aux autopilot mode.
Navegación a través de los menúes:
Los elementos del menú pueden ser cambiados y seleccionados mediante el uso del control remoto. Si el control remoto original se extravía es posible usar cualquier control remoto universal programado para televisores de la marca “Sony”.
La tecla “mudo” actúa cambiando las pantallas, Canal (+) y Canal (–) cambian la selección de menúes, volumen (+) y volumen (-) cambian el valor del menú seleccionado.
Si el menú Enable autopilot esta seleccionado a cualquier ajuste diferente de No-Falsafe, es posible navegar y cambiar el “in-flight submenu” (sub-menú “en vuelo”) usando las palancas de elevador y alerón. Para permitir la utilización de estas palancas sin afectar las superficies de control de vuelo las salidas de servo se quedan congeladas al valor que estas tenían justo antes de entrar al menú. Esto efectivamente remueve el control del avión y requiere ser efectuado en un avión relativamente estable. Inmediatamente se usa el control auxiliar para salir de la pantalla de menúes se recupera el control del avión.
Si estando en la pantalla de menú se pierde el enlace de radio entonces el OSD cambia automáticamente a la pantalla principal y modo vuelta a casa. Esto permite que una ves recuperado el rango de control el piloto tiene control manual inmediato.
También en caso de entrar el menú con algún modo de autopiloto activado, el autopiloto va a centrar el avión en modo “level flight” (Vuelo nivelado). Lo cual permite cambiar las opciones de menú de una manera mas relajada. Sin embargo algunos menús van a quedar bloqueados en esta situación. Inmediatamente se cambia la pantalla de menú se recupera el modo de autopiloto seleccionado.
En caso de perdida de señal el autopiloto cambiará a modo vuelta a casa, pero el modo de estabilización se resume inmediatamente se recupera control.
Control de acelerador y altitud por el autopiloto:
El control de acelerador en modo autopiloto va a estar situado en dos valores, cuando el avión se encuentra por encima de “altitude limit”+”cruise altitude” el control de acelerador es situado en el valor guardado en el menú “Set glide throttle”, este valor debe ser fijado de manera que permita un planeo suave a un nivel óptimo de consumo de batería. A la misma vez el autopiloto intenta mantener el avión volando nivelado controlado por los alerones y el elevador.
Por debajo de la altura “altitude limit”+”cruise altitude” el control del acelerador es situado en el valor guardado en el menú “Set cruise throttle”, este valor debe ser fijado de manera que permita al autopiloto el control de altitud variando el cabeceo del avión mediante el uso del elevador.
Configuración de aviso sobre estado del tren de aterrizaje:
Primero debe estarse usando el modo de entrada combinada PPM al OSD. Se requiere asignar el canal de tren de aterrizaje en la configuración PPM del OSD. Se hace notar que el la conexión al tren de aterrizaje se hace directa del receptor al actuador de tren de aterrizaje del avión. RVOSD solamente va a recibir la información del estado del tren de aterrizaje.
Con el tren de aterrizaje recogido, ajustar el menú Landing gear a UP (Arriba).
De esta manera el OSD tiene la información necesaria para saber cuando el tren de aterrizaje esta subido o bajado. Si está bajado va a mostrar la señal “Landing gear down” en la pantalla. Esta señal desaparece cuando se sube el tren de aterrizaje.
Navegación de waypoints (objetivos):
RVOSD puede ser ajustado para navegar hasta quince objetivos en 3D. Mediante el uso del menú waypoint select (Main 3/4) es posible asignar latitud, longitud y altitud para cada waypoint (objetivo). Esto se hace mediante el control remoto, se hace notar que es posible usar las teclas numeradas para introducir cada waypoint, esto debe ser hecho de manera manual. RVOSD usa el sistema decimal para las coordenadas.
El autopiloto va a navegar hasta el wayppoint seleccionado en el menú waypoint select (Main 3/4) cuando el menú Aux autopilot mode (AP 1/3) está seleccionado a waypoint sequencer y el canal auxiliar es usado para activar el autopiloto.
La pantalla “F16” va a mostrar la dirección y distancia al waypoint 0 en adición a la dirección y distancia al punto de despegue que usualmente se muestra. Esta dirección se muestra en forma de un pequeño segmento rotando alrededor del marcador de camino de vuelo (FPM). La pantalla tipo radar va a mostrar hasta cinco waypoints en el orden en que tienen a continuación del waypoint que se está tratando de alcanzar. También la distancia al próximo waypoint y al punto de despege son mostradas en todo momento. El autopiloto va a cambiar a modo vuelta a casa después que el ultimo waypoint ha sido alcanzado.
El waypoint sequencer (secuenciador de waypoints) puede ser observado en funcionamiento a partir de 7:51 en el siguiente video: http://vimeo.com/19550368
RVOSD, alimentación de cámara y transmisor de video:
El OSD va a proveer la alimentación de la cámara y el transmisor de video. Si los selectores de voltaje se encuentran en la posición de 12 volts, el OSD toma el voltaje proveniente de la batería con voltaje mas alto, ya sea principal o auxiliar. Por tanto, si la batería principal es mayor de 3S(12V), es necesario cambiar el selector “Main battery disable” a la posición, “disable”, y conectar una batería de 3S(12V) a la entrada de batería auxiliar. Ésta será la batería que alimente en todo momento el dispositivo que ha sido seleccionado para funcionar en 12V.
Cuando los selectores de voltaje se encuentran en la posición 5Volts, El OSD proveerá la alimentación al dispositivo seleccionado desde un regulador interno. Sin embargo si cualquiera de los selectores se encuentra en la posición 12Volts, es necesario seguir las instrucciones indicadas en el párrafo anterior. Solamente cuando ambos selectores se encuentran en la posición 5Volts el Osd puede ser alimentado con cualquier selección de baterías auxiliar y principal en el rango 2S-6S.
Ejemplo:
Ambos selectores de voltaje en la posición “12V”, Batería principal 3S(12V). El OSD alimenta todo el sistema desde la batería principal, se puede usar de manera opcional una batería auxiliar de 3S, pero no es obligatorio. En caso de que la batería principal no sea de 3S, ésta se debe inhabilitar usando el selector de “Main battery disable”, siendo obligatorio proveer una batería auxiliar de 12V para alimentar la cámara y el transmisor de video.
Recomendaciones finales:
No mover el avión durante los primeros 30 segundos después de encendido el OSD.
El avión debe estar razonablemente nivelado en el momento de iniciar el OSD. Este paso podría mejorar el comportamiento de la unidad inercial pero no es completamente imprescindible.
Nunca apagar la emisora con el avión estacionado en tierra , esto podría causar el encendido del motor. Solamente hacerlo en caso de estar preparado para probar el autopiloto.
Asegurarse que el OSD detecta perdida de señal (R/C link lost) antes de probar en vuelo. Es posible probar el autopiloto iniciando el modo “Level flight” (Vuelo nivelado). En este modo si el avión se cambia de actitud respecto a vuelo nivelado el autopiloto va a mover las superficies de control para compensar y regresar a vuelo nivelado.
Asegurarse que el indicador de horizonte artificial(AHI) está nivelado cuando el avión está nivelado también. Para pequeñas correcciones de no mas de 10° es posible usar el menú Set neutral AHI.
Siempre hacer suficientes pruebas del autopiloto a suficiente altitud y dentro del rango de control de radio. De esta manera ante cualquier desajuste del autopiloto es posible recuperar el control.
Asegurarse que el receptor tiene el “failsafe” ajustado a centro (~1.5mS) para el canal auxiliar, de lo contrario es posible que las pantallas o el modo de autopiloto cambien cuando se pierda señal.
Asegurarse en tierra que el autopiloto esta correctamente configurado para detectar perdida de señal, así como el canal auxiliar funciona correctamente en el cambio de pantallas y activación/desactivación de modo de autopiloto
Explicación de los menúes:
Main menu, page 1/4
Restart OSD (Reinicio del OSD):
Reinicia el software. Es una alternativa a desconectar el OSD para reiniciar.
Display FPM (Mostrar el marcador de camino de vuelo):
Activa/desactiva el Marcador de camino de vuelo (FPM).
FPM position adjust (ajuste de FPM):
Ajusta la posición vertical del FPM. También ajusta la posición vertical del AHI, así como el centro de rotación de los segmentos indicadores de dirección.
AHI Size (Tamaño del indicador de horizonte artificial):
Ajusta el tamaño del indicador de horizonte artificial (AHI), Mientras se ajusta este parámetro la pantalla va a mostrar el horizonte artificial de manera temporal, Las teclas Vol+ y Vol- van a hacer las lineas del AHI mayores o menores respectivamente.
Display compass (Mostrar la brújula)):
Activa/desactiva el indicador de la brújula.
Display home arrow (Mostrar la dirección al punto de despegue):
Cambia la manera en que se muestra la flecha indicadora de dirección al punto de despegue para la pantalla “simple”. En el caso de la pantalla “F16” cambia el aspecto del FPM.
Display turn rate (Mostrar cadencia de viraje):
Activa desactiva el indicador de cadencia de viraje. Pantalla F16.
Display Vario (Mostrar variómetro):
Selecciona la manera de mostrar la información del variómetro.
*Disabled: Variómetro desactivado
*Digital: El variómetro se muestra de manera digital en la pantalla F16.
*Analog: El variómetro se muestra de manera analoga en todas las pantallas.
Display G. force (Mostrar fuerza combinada actuando sobre el modelo):
Activa/desactiva la indicación de la suma gráfica de las fuerzas vectoriales actuantes sobre el modelo.
Display temperature (Mostrar temperatura):
Activa/desactiva el indicador de temperatura.
Display clear ground (Limpiar parte baja de la pantalla):
Cuando éste parametro se encuentra activado (ON), la mayoría de los datos fijos son mostrados en la parte superior de la pantalla F16.
Display speed ladder (Mostrar la barra de velocidad):
Activa/desactiva la barra de indicador de velocidad en la pantalla F16 y Radar.
Hide ground distance (Esconder proyección sobre tierra de la distancia al punto de despegue):
Máxima distancia para mostrar la proyección sobre tierra de la distancia del modelo al punto de despegue. Si el valor de éste parámetro es cero, la distancia siempre es mostrada.
Display Width (Ancho de pantalla):
Ajusta los lados del OSD para que sean anchos (wide) o estrechos (Narrow).
Main menu, page 2/4
Display units (Unidades):
Selecciona unidades métricas o imperiales para ser usadas por el OSD.
Low altitude angle (Angulo bajo de altitud):
Se muestran las coordenadas GPS y la fecha cuando el angulo entre el avión y el horizonte local del piloto se hace menor que este valor.
Dist warning (Advertencia de distancia):
El indicador de distancia comienza a parpadear cuando la distancia desde el avión hasta el piloto se hace mayor que este parámetro.
Battery voltage warning (Advertencia de voltaje):
El indicador de batería principal comienza a parpadear cuando el voltaje es menor que este valor.
El indicador de batería principal va a comenzar a parpadear cuando el voltaje de esta es menor de 10.6V. Este valor es fijo.
Se hace notar que la entrada de batería auxiliar puede ser conectada a través de un cable de servo regular a cualquier toma libre del receptor. De esta manera se indica el voltaje para los servos y receptor. Esto es útil para monitorear el BEC. En este caso el indicador no parpadea nunca.
Set batt capacity (Ajuste de capacidad de batería):
Se ajusta la máxima capacidad disponible de la batería. El indicador de capacidad de batería comenzará a parpadear cuando el consumo exceda el 80% del valor ajustado en éste parámetro.
Curr sensor type (Tipo de sensor de corriente):
Informa al OSD el sensor de corriente usado.
Blank screen warnings (alarmas para la pantalla sin OSD):
Activa/desactiva las alarmas a ser mostradas en la pantalla sin OSD.
GPS fix update (Frequencia de actualización desde el GPS):
Selecciona el tipo de módulo GPS a 5Hz o 10Hz.
Set max HDOP (Ajuste de máximo HDOP):
Este menú ajusta el máximo valor de disolución horizontal de posición (HDOP) aceptable para establecer el punto de despegue. El OSD mostrará "Searching Sats" (Buscando satélites) cuando el GPS no ha captado ningún satélite y cambiará a "Setting Home" (Ajuste de punto de despegue) tan pronto capte el primer satélite.
Se recomienda ajustar este valor al mínimo posible para tener suficiente precisión al momento de establecer la altura y coordenadas GPS del punto de despegue (home). Ajustar este valor a 1.30 parece ser un buen compromiso entre precisión y tiempo para adquirir el punto de despegue.
Speed select (Selector de velocidad):
Uso futuro (aún no disponible).
Altitude select (Selector de altitud):
Selecciona la altitud a ser usada por el autopiloto y mostrada por el OSD.
*GPS: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del GPS, así como será la altitud mostrada en todas las pantallas.
*Barometric: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del sensor barométrico, así como será la altitud mostrada en todas las pantallas.
*Both: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del sensor barométrico, el OSD va a mostrar la altitud barométrica en la barra deslizante y la altitud GPS de forma numérica solamente a la izquierda de la barra en la pantalla F16.
*Both-GPS MSL: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del sensor barométrico, el OSD va a mostrar la altitud barométrica en la barra deslizante y la altitud GPS respecto al nivel del mar (MSL) de forma numérica solamente a la izquierda de la barra en la pantalla F16.
Call sign (indicativo de llamada):
Permite el mostrar el indicativo personalizado en pantalla. Puede ser de hasta 6 caracteres, se muestra por diez segundos cada dos minutos.
Landing gear (Tren de aterrizaje):
Mediante la asignación de un canal presente en la señal combinada de servos PPM a la entrada de OSD “Gear” Ss posible configurar la visualización para mostrar cuando el tren de aterrizaje está bajo.
*Disabled: No mostrar el aviso de “landing gear down” (tren de aterrizaje bajo)
*Down: La actual posición del canal de tren de aterrizaje muestra el aviso de “Landing gear down”.
*Up: La actual posición del canal de tren de aterrizaje oculta el aviso de “Landing gear down”.
Debug screen (pantalla de defectación):
Activa la pantalla de defectación a ser mostrada en lugar de la pantalla en blanco del OSD.
*Disabled: Esta pantalla no muestra ninguna información.
*Raw data: Muestra la medición del periodo en milisegundos (mS) para cada una de las entradas de servos. Valor de lectura de entradas infrarrojas, presión absoluta barométrica y vibración detectada en 3 ejes.
*GPS data: Muestra frecuencia de refrescamiento, satélites detectados, HDOP, Fix, modo de navegación, señal y localización para cada satélite en vista por la antena del GPS.
Main menu, page 3/4
RSSI input (Entrada RSSI):
Selecciona el tipo de señal RSSI a ser mostrada.
*Analog: El puerto de entrada para temperatura/RSSI se convierte en una entrada análoga para medir el voltaje de salida desde el receptor de radio control. El usuario debe conectar una resistencia de 20-100KiloOhm en serie entre la salida de RSSI en el receptor y la entrada de RSSI análoga al OSD. Esta resistencia proteje el receptor de sobrecarga y el OSD en casa de sobre-voltaje.
Usar solamente los pines de tierra y señal del OSD. El pin del medio está conectado internamente a la linea de 5volts del OSD. Se puede causar fallo catastrófico si se conecta este pin a un voltaje mayor, o a la linea de alimentación de servos y receptor.
Existen opciones adicionales para el caso de que el menú Rx input type (Main 4/4) esté ajustado a Combined PPM:
*Packet1: La entrada de alerón puede ser conectada a un receptor Fr-sky V8R7SP especialmente modificado para medir paquetes recibidos/segundo.
*PWM1: No usar este modo aún, reservado para uso futuro.
*Packet1 and Packet2: La entrada de timón (Rudder input) puede ser conectada a un receptor Fr-sky V8R7SP especialmente modificado para medir paquetes recibidos/segundo. El OSD va a mostrar el valor de RSSI para ambas entradas “Aileron input” (Rx1) y “Rudder input” (Rx2) si el menú Configure/display está seleccionado paraPPM2.
*PWM1 and PWM2: No usar este modo aún, reservado para uso futuro.
Display RSSI (Mostrar RSSI):
Configura como se va a mostrar RSSI para el receptor 1 o entrada análoga.
*Off: No mostrar RSSI.
*Digital: Mostrar RSSI de manera digital, se muestra en forma de por ciento de la máxima señal posible.
*Analog: Mostrar RSSI de manera análoga. La señal de RSSI va a tomar el espacio usualmente reservado para mostrar la señal de GPS en modo de barras. A su vez la señal GPS o número de satélites se muestra de manera digital.
Minimum RSSI (RSSI mínima):
Usado para configurar la señal RSSI cuando la entrada análoga es seleccionada.
El ajuste de este valor se hace tomando la emisora y alejando esta del receptor en el avión hasta que este entre en “failsafe”. Entonces se guarda el valor de RSSI presente.
Se muestran dos valores en este menú, el primero es el valor guardado y el segundo el valor actual para la señal de RSSI.
En caso de que el menú RSSI input no esté seleccionado para modo de entrada análogo no es necesario ajustar este valor.
Maximum RSSI (RSSI máximo):
Se guarda este valor cuando la emisora está próxima al receptor.
En caso de que el menú RSSI input no esté seleccionado para modo de entrada análogo no es necesario ajustar este valor.
Waypoint select (Ajuste de waypoint):
Este será el último waypoint a navegar cuando se activa el sequenciador de waypoints (Waypoint sequencer). Los próximo cinco menúes ajustan los valores de latitud, longitud, altura, velocidad y radio de ejecución para el waypoint seleccionado en éste menú. Velocidad y radio de ejecución aún no están activados.
Despues de alcanzado este waypoint el autopiloto va a cambiar a modo vuelta a casa de manera automática.
Waypoint LAT (Latitud de waypoint):
Latitud para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select.
Waypoint LON (Longitud de waypoint):
Longitud para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select.
Waypoint altitude (Altitud de waypoint):
Altitud para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select.
Waypoint speed (Velocidad de waypoint):
Velocidad para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select. Uso futuro, no funcional aún.
Waypoint loiter radius (Radio de ejecución):
Aproximarse a este waypoint por la tangente del circulo con radio seleccionado en este menú para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select. Uso futuro, no funcional aún.
Virtual fence (Límite virtual):
Limita la máxima distancia que el autopiloto permite para considerar un waypoint válido. Todos los waypoints son cancelados y el autopiloto cambia a modo de regreso a punto de despegue si el avión alcanza esta distancia desde el punto de despegue.
Display waypoint indicator (Mostrar indicador de waypoint):
Activa o desactiva los waypoints en el mapa virtual.
Main menu, page 4/4
R/C receiver connected (Receptor de R/C conectado):
Activa/desactiva las salidas de servos. Permite usar el OSD sin receptor conectado, y sin que este muestre la “Rx not detected” (receptor no detectado).
*Yes: Activa las salidas de servos y detección de receptor. Se requiere conectar las entradas y configurar la detección de pérdida de señal.
*No: Desactiva la detección de pérdida de señal. Seleccionar este modo si se planea usar RVOSD sin conectar ninguna de las entradas de servos.
Rx input type (Tipo de receptor):
Selecciona el tipo de receptor de R/C conectado.
*Regular: Las entradas del OSD se conectan por separado al receptor. Auxiliar, elevador, alerón, acelerador y timón, cada una va a usar una conexión separada al receptor.
*Combined PPM: Todas las salidas del receptor de R/C, se encuentran combinadas en una sola conexión. El uso de este modo require que el usuario configure cada canal del receptor asociándolo con una entrada del OSD. Para esta configuración se usa el sub-menú PPM configuration.
PPM configuration (Configuración PPM):
Start R/C wizard (Inicio de autoconfiguración):
Inicia la configuración semiautomática para detección de pérdida de señal, posiciones neutrales de los servos, puntos máximos y mínimos y direcciones de movimiento.
R/C link lost detection (Detección de pérdida de señal):
Selecciona el modo de detección de pérdida de señal.
*Glitch counter: El OSD detecta si la entrada de pulsos del canal auxiliar tiene errores en el ancho o período, o si estos están ausentes.
*Throttle FS point: el OSD analiza la entrada del canal de acelerador, en dependencia del ajuste para el menú FS detect un nivel por encima o por debajo del valor seleccionado en el menú Set throttle FS detect puede establecer que el receptor está en failsafe.
FS detect (Detección de failsafe):
Si el menú R/C link lost detection está seleccionado a Throttle FS point, este menú determina como el OSD detecta que el receptor está en failsafe usando el canal de acelerador.
*Over normal range: El failsafe es detectado cuando el ancho de pulso en el canal de acelerador está a un nivel superior al punto fijado en el menú Set throttle FS detect.
La detección de pérdida de señal se configura de la siguiente manera:
--- 120% Failsafe para el canal de gas, se ajusta en el receptor o la emisora (depende el sistema) de R/C
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--- 110% Set throttle FS detect, punto e detección de pérdida de señal, se ajusta en el OSD.
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--- 100% Tope del movimiento de la palanca de control de aceleración.
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--- -100% Punto mínimo de la palanca de control de aceleración.
*Under normal range: El failsafe es detectado cuando el ancho de pulso en el canal de acelerador está a un nivel inferior al punto fijado en el menú Set throttle FS detect.
La detección de pérdida de señal se configura de la siguiente manera:
--- 100% Tope del movimiento de la palanca de control de aceleración.
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--- 100% Punto mínimo de la palanca de control de aceleración.
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--- -110% Set throttle FS detect, punto e detección de pérdida de señal, se ajusta en el OSD.
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--- - 120% Failsafe para el canal de gas, se ajusta en el receptor o la emisora (depende el sistema) de R/C
Set throttle FS detect (Ajuste de punto de detección failsafe):
Si el menú R/C link lost detection está seleccionado a Throttle FS point, este menú determina el punto de detección de modo failsafe en el canal de acelerador. Puede ser ajustado por encima o por debajo del rango normal de trabajo. Éste menú debería quedar automáticamente ajustado después de pasar la autoconfiguración, R/C wizard.
Set failsafe (Establecer failsafes):
Si el modo Fail safe está seleccionado en el menú Enable autopilot, RVOSD va a usar estos valores para fijar los servos de timón, elevador y alerones en caso de que se detecte pérdida de señal.
Autopilot output (Salida del autopiloto):
Selecciona el modo de salida para el autopiloto (salidas de servos).
*Airplane (Aeroplano): Las salidas se conectan de acuerdo a las etiquetas en el OSD.
-Elevator output --> Elevador
-Aileron output --> Alerón
-Throttle output --> Acelerador
-Rudder output --> Timón
*Flying wing (Ala volante):
-Elevator output --> Elevon 1
-Aileron output --> Elevon 2
-Throttle output --> Acelerador
-Rudder output --> Timón
*Airplane-diff. Ailerons (Aeroplano, alerones diferenciales):
-Elevator output --> Elevador
-Aileron output --> Alerón 1
-Throttle output --> Acelerador
-Rudder output --> Alerón 2
Elevon-aileron CH1 (Elevon-alerón, canal 1):
Revierte la dirección del alerón o elevon 2 si es necesario.
Enter in-flight menu (Entrada al menú en-vuelo):
Permite entrar a la configuración de parámetros adicionales de vuelo usando el control remoto inalámbrico, a este sub-menú también se puede acceder directamente mediante el uso de la emisora de control del avión.
Enable autopilot (Activar autopiloto):
Selecciona la acción del autopiloto cuando el enlace de control se pierde (R/C link is lost). Los modos son: Failsafe, RTH, test in the air, test in the ground. Los últimos modos solo están disponibles cuando el menú AHI source está seleccionado a No.
*Fail safe: Todas las superficies de control (salidas de servos desde RVOSD) se sitúan al valor ajustado en el menú Set failsafe.
*RTH: El autopiloto controla el avión en modo de vuelta al punto de despege (vuelta a casa).
*Test in the air:
*Test on the ground:
Save configuration (Guardar configuración):
-Salva todos los ajustes efectuados durante la presente sesión de manera que queden registrados de manera permanente. Al realizar esta acción se presenta de manera muy breve la palabra Done (hecho) en la pantalla, después de esto no es necesario guardar de nuevo a menos que se desee cambiar algún otro parámetro.
Autopilot menu, page 1/3
Set neutrals (Ajustar punto neutro):
Éste menú guarda el punto neutro para cada uno de los servos que controla el OSD. Ajustar esté menú después que el avión este ajustado en vuelo. El autopiloto requiere éste menú ajustado correctamente para un funcionamiento adecuado.
Set cruise throttle (Ajuste de acelerador para velocidad crucero):
Selecciona el nivel de acelerador a ser usado por el autopiloto cuando está intentando mantener la altura crucero. (altitude menor que altura crucero (Cruise altitude) + límite de altura (Altitude limit)).
Set glide throttle (Ajuste de acelerador para planeo):
El autopiloto ajusta el canal de acelerador (throttle) a éste valor cuando se pierde la señal de control y se encuentra en modo "Fail safe". En modo de autopiloto "RTH"(vuelta a casa), el autopiloto también va a usar este valor cuando la altura de vuelo es mayor que altura crucero (Cruise altitude) + límite de altura (Altitude limit). Es recomendable ajustar este valor para que el motor se apage o permita un suave descenso.
Set neutral AHI (Ajuste neutral del horizonte artificial):
Cuando se activa este menú el OSD va a mostrar la pantalla principal (F16 o simple), pero con una línea larga horizontal a través del medio de la pantalla, el piloto cuenta con cuatro segundos para nivelar el avión, pasado éste tiempo el autopiloto va a usar la actitud actual como la actitud deseada para mantener un vuelo nivelado en los ejes de alabeo y cabeceo (Roll and pitch).
Si la fuente para el AHI está seleccionada a “thermopiles”(sensores IR), es mejor hacer este ajuste en vuelo.
Si la fuente para el AHI está seleccionada a “IMU”(unidad inercial), es mejor hacer este ajuste en tierra, o en vuelo con el motor apagado y no hay vibraciones presentes.
Stabilization pitch gain (Ganancia de estabilización de cabeceo) (50):
Éste parámetro ajusta cuánto el autopiloto va a deflectar las superficies de vuelo para nivelar el avión en el eje de cabeceo.
Stabilization roll gain (Ganancia de estabilización de alabeo) (50):
Éste parámetro ajusta cuánto el autopiloto va a deflectar las superficies de vuelo para nivelar el avión en el eje de alabeo.
Stabilization yaw gain (Ganancia de estabilización de guiñada) (0):
Uso futuro, no utilizado aún.
Max pitch angle (Ángulo máximo de cabeceo)(35):
Limita el ángulo máximo tolerado en modo autopiloto para el eje de cabeceo.
Max roll (Ángulo máximo de alabeo)(35):
Limita el ángulo máximo tolerado en modo autopiloto para el eje de alabeo.
Autopilot mode (Modo autopiloto):
Selecciona el modo de autopiloto a ser activado mediante el canal auxiliar.
RTH (vuelta a casa)
Level flight (vuelo nivelado)
Heading hold (Mantenimiento de curso)
Position hold (Mantenimiento de posición)
Fly by wire (Vuelo asistido)
Waypoint sequencer (Navegador de waypoints)
Main screen selection (Selección de pantalla principal):
Selecciona la pantalla de vuelo principal puede ser tipo “F16” o “Simple”.
Radar screen selection (selección de pantalla de radar):
Activa o desactiva las barras deslizantes indicadoras de altitud y velocidad para la pantalla de radar.
AHI display (Indicador de horizonte artificial):
Selecciona el modo de visualización del horizonte artificial (AHI).
ON = Siempre
Autopilot = Cuando se activa el autopiloto
OFF = Nunca
Cruise speed (Velocidad crucero) (0):
Uso futuro, no utilizado aún.
Autopilot menu, page 2/3
AHI source (Origen del indicador de actitud):
Selecciona los sensores a ser usados para el indicador de actitud.
None: El autopiloto intenta controlar el avión usando solo indicaciones del GPS.
Thermopiles: Se utilizan los sensores infrarrojos para el control de actitud.
IMU: Se utiliza la unidad inercial para el control de actitud.
Si este menú está seleccionado a None (ninguno), todos los menúes relacionados mostrarán “n/a” (no disponible).
IR XY head position -Board roll orientation (Posición del cabezal XY -Orientación de la placa OSD):
Este menú permite ajustar la posición física del cabezal térmico XY si el elemento de menú AHI source se selecciona a Thermopiles. Las opciones son cabezal alineado con los ejes de cabeceo y alabeo del avión u oblicuo 45°.
Si el elemento de menú AHI source está seleccionado a IMU, Este menú va a seleccionar la orientación de la placa del OSD en el eje de alabeo. Los posibles ajustes son 0-90-180-270°.
Si la versión del OSD para la tarjeta principal (Main board) es 5.02 o anterior. No se debe utilizar el menú Set neutral AHI cuando este ajuste se encuentre en 90 o 270°. Para corregir cualquier diferencia de actitud se debe ajustar manualmente la placa del OSD. El firmware versión 5.03 corrige esto.
AHI pitch dir (Direccion del AHI en el eje de cabeceo):
Éste menú permite invertir la dirección del indicador de cabeceo si el menú AHI source está seleccionado a Thermopiles.
Cuando el AHI source está seleccionado a IMU, permite corregir la dirección del AHI cuando la tarjeta del OSD se coloca invertido en la dirección frente-cola.
AHI roll dir ( Dirección del AHI en el eje de alabeo) :
Este parámetro permite invertir la dirección del AHI en el eje de alabeo cuando el menú AHI source está seleccionado a Thermopiles.
Display max range (Mostrar rango máximo):
Activa/desactiva la visualización de la máxima distancia estimada, el OSD calcula éste parámetro basado en la velocidad, corriente consumida y capacidad de batería adicionando también la distancia estimada de planeo basada en la altura y el valor establecido en el menú Glide ratio. La mayor precisión de este cálculo es posible cuando la velocidad del viento es baja y el avión se encuentra volando en vuelo nivelado sin perder ni ganar altura por mas de 30 segundos.
Glide ratio (Coeficiente de planeo):
Selecciona el coeficiente de planeo estimado del avión. Este parámetro se usa en el cálculo de rango máximo.
Test in the air elevator (Probar elevador en vuelo):
Este menú permite activar/desactivar la opción de activar el elevador mediante el uso del canal auxiliar. El menú AHI source debe estar ajustado a None. De esta manera es posible probar de manera separado el control de autopiloto en el elevador o el timón cuando se intenta ajustar el autopiloto para trabajar con GPS solamente.
Start IR sensors equalization (Inicio de equalización de sensores infrarojos):
Permite aumentar la precisión de la estimación de actitud cuando el cabezal XY tiene una ganancia diferente a el cabezal Z. Éste menú inicia un procedimiento de auto-calibración que consta de varios pasos con instrucciones en la pantalla. Éste menú solo se activa cuando el menú AHI source se ajusta a Thermopiles.
Acc to gyro proportional gain (Ganancia proporcional de acoplamiento acelerómetro-gyroscopio)(73):
Ajusta la ganancia del sistema inercial. No se recomienda ajustar éste parámetro.
Acc to gyro integral gain (Ganancia integral de acoplamiento acelerómetro-gyroscopio)(36):
Ajusta la ganancia del sistema inercial. No se recomienda ajustar éste parámetro.
Use centripetal compensation (Usar compensación centripeta):
Activa/desactiva las compensaciones inerciales para fuerzas derivadas de los cambios de dirección. No se recomienda cambiar éste parámetro.
Use thrust compensation (Usar compensación de aceleración):
Activa/desactiva las compensaciones inerciales para fuerzas derivadas de los cambios de aceleración. No se recomienda cambiar éste parámetro.
Roll servo direction (Dirección del servo alabeo):
Cambia la dirección de control del servo para control de alabeo en modo autopiloto. Este parámetro se debe ajustar automáticamente después que se ha ejecutado el procedimiento de auto configuración (R/C wizard).
Pitch servo direction (Dirección del servo cabeceo):
Cambia la dirección de control del servo para control de cabeceo en modo autopiloto. Este parámetro se debe ajustar automáticamente después que se ha ejecutado el procedimiento de auto configuración (R/C wizard).
Autopilot menu, page 3/3
Heading limit (Límite de control de dirección)(50):
Menú de doble acción.
-Si el menú AHI source está ajustado a None, éste parámetro puede ser usado para ajustar la máxima deflexión permitida en el servo de control del rumbo de la aeronave.
-Si el menú AHI source está ajustado a Thermopiles o IMU, éste parámetro sirve de límite a la relación entre la diferencia rumbo deseado – rumbo actual y el ángulo de alabeo requerido por el autopiloto.
Heading proportional gain (Ganacia proporcional al control de dirección) (40):
Menú de doble acción.
-Si el menú AHI source está ajustado a None, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de rumbo (rumbo deseado – rumbo actual). De esta manera se determina como este error influye en la deflección del servo de control de rumbo.
-Si el menú AHI source está ajustado a Thermopiles o IMU, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de rumbo (rumbo deseado – rumbo actual). En este caso se aplica este error para determinar el ángulo de alabeo.
Ajustar éste parámetro para modificar la agresividad con que el autopiloto controla el rumbo al punto de despegue.
Bank Integral gain (Ganancia integral al control de dirección)(40):
Éste parámetro ajusta la ganancia integral al error de rumbo (rumbo deseado – rumbo actual).
Ajustar éste parámetro para corregir pequeños errores de dirección una vez que el rumbo al punto de despegue se ha estabilizado en modo autopiloto.
Bank derivative gain(Ganancia derivativa al control de dirección)(30):
Éste parámetro ajusta la ganancia derivativa al error de rumbo (error anterior – error actual). Ajustar éste parámetro para suavizar los cambios de rumbo en modo autopiloto.
Turn rate gain (Ganancia de cadencia de giro) (0):
Este parámetro relaciona el alabeo con el cabeceo del avión en modo autopiloto. De esta manera el autopiloto va a aumentar el angulo de cabeceo de manera proporcional al angulo de alabeo.
Cruise altitude (Altitud crucero) (200):
Ajusta la altitud deseada a ser mantenida por el autopiloto. Metros o pies, en dependencia del tipo de unidad seleccionada.
Altitude limit (Límite de altitud)(100):
Establece el rango para uso de aceleración crucero y aceleración de planeo. También limita la ganancia proporcional al error de altitud.
Altitude proportional gain (Ganancia proporcional de altitud) (40):
Menú de doble acción.
-Si el menú AHI source está ajustado a None, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de altitud (altitud deseada – altitud actual). De esta manera se determina como este error influye en la deflección del servo de control de altitud.
-Si el menú AHI source está ajustado a Thermopiles o IMU, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de altitud (altitud deseada – altitud actual). En este caso se aplica este error para determinar el ángulo de cabeceo.
Ajustar éste parámetro para modificar la agresividad con que el autopiloto controla la altitud para conswguir la altitud crucero.
Altitude integral gain (Ganancia integral de altitud) (0):
Éste parámetro ajusta la ganancia integral al error de altitud (altitud deseada – altitud actual).
Ajustar éste parámetro para corregir pequeños errores de altitud una vez que ésta se ha estabilizado en modo autopiloto.
Altitude derivative gain (Ganancia derivativa de altitud) (0):
Éste parámetro ajusta la ganancia derivativa al error de altitud (altitud anterior – altitud actual). Ajustar éste parámetro para suavizar los cambios de altitud en modo autopiloto.
Speed proportional gain:
Uso futuro, no utilizado aún.
Speed derivative gain:
Uso futuro, no utilizado aún.
Speed integral gain:
Uso futuro, no utilizado aún.
Configuración de RVOSD G5:
1- Asegurarse que el motor y la hélice están balanceados. Así como se recomienda instalar la placa del OSD con algún tipo de aislador de vibración respecto al fuselaje del avión.
2- Asegurarse que la orientación de la placa del OSD es tal que el conector USB encima de la placa se encuentra hacia el frente y hacia la parte superior del avión. Si la orientación de la placa del OSD es otra, entonces va a ser necesario re-configurar los menúes Board roll orientation (AP 2/3) y/o AHI pitch dir (AP 2/3).
Es extremadamente importante para la unidad inercial que la placa del RVOSD esté aislada de las vibraciones provenientes del motor y la hélice.
El OSD puede mostrar una pantalla especial para determinar si el nivel de vibraciones en el sistema es aceptable. La activación de esta pantalla se realiza mediante el menú Debug screen (Main 2/4), seleccionando la opción Raw data. Después de este cambio el OSD va a mostrar la información para defectación en la pantalla del OSD que usualmente esta libre de datos. La información de defectación en este modo incluye indicadores de nivel de vibración para cada eje de la unidad de medida inercial (IMU). El objetivo a lograr es que los barras indicadoras de nivel de ruido se mantengan por debajo del máximo a cualquier nivel de revoluciones del motor.
Esta es una muestra de la pantalla de defectación para vibraciones:
Es muy importante comprender que el indicador de horizonte artificial (AHI) muestra la estimación de actitud del avión usada por el autopiloto. Si el AHI se muestra incorrectamente en la pantalla de manera que no coincida con el horizonte real al menos con mas o menos 10° en cada eje. Esto significa que el autopiloto no va a trabajar correctamente pudiendo provocar la caída del avión si entrara en funcionamiento.
3- Conectar el GPS y el sensor de corriente al OSD. La unidad inercial estará inicializando durante los primeros 30 segundos. Se requiere mantener el avión inmóvil durante este periodo.
4- Cambiar el mena R/C receiver connected (Main 4/4) a Yes. Este paso activa las entradas y salidas de servos al OSD.
5- Asegurarse de remover la hélice del motor en la siguiente etapa, ya que es posible una activación inesperada. Conectar todas las entradas/salidas de servos de la siguiente manera.
RVOSD viene por defecto configurado para entradas de servo separadas por cada canal. En caso de querer utilizar el OSD para recibir todas las entradas de servo combinadas en un solo canal (solo para receptores con esta capacidad) leer la explicación de “configuración PPM”.
De lo contrario la configuración es la siguiente:
- Para aviones con configuración regular de timón, elevador, acelerador y alerón, conectar así:
Rx salida auxiliar ----> OSD entrada auxiliar
Rx salida de elevador ----> OSD entrada/salida de elevador (elevator) ----> Servo de elevador
Rx salida de alerón ----> OSD entrada/salida de alerón (aileron) ----> Servo de alerón
Rx salida de acelerador ----> OSD entrada/salida de acelerador (Throttle) ----> Entrada del variador
Rx salida de timón ----> OSD entrada salida de timón (Rudder) ----> Servo de Timón
- Para alas voladoras El OSD va a hacer la mezcla de “elevon”, desabilitar la mezcla de elevon en la emisora si esta estaba configurada así, conectar de la siguiente manera:
Rx salida auxiliar ----> OSD entrada auxiliar
Rx salida de elevador ----> OSD entrada/salida de elevador (elevator) ----> Elevon1
Rx salida de alerón ----> OSD entrada/salida de alerón (aileron) ----> Elevon2
Rx salida de acelerador ----> OSD entrada/salida de acelerador (throttle) ----> Entrada del variador
Asegurarse que los elevones se mueven en las direcciones apropiadas cuando se mueven las palancas de elevador y alerón, de lo contrario cambiar las direcciones en la emisora. Si después de esto ambos elevones no se mueven arriba y abajo con el elevador y en diferentes direcciones con el control de alerón, se puede cambiar el menú Elevon-aileron CH1(Main menu page 4/4) he intentar ajustar de nuevo.
- Para aviones regulares con alerones diferenciales, conectar de la siguiente manera:
Rx salida auxiliar ----> OSD entrada auxiliar
Rx salida de elevador ----> OSD entrada/salida de elevador (elevator) ----> Servo de elevador
Rx salida de alerón1 ----> OSD entrada/salida de alerón (aileron) ----> Servo de alerón 1
Rx salida de acelerador ----> OSD entrada/salida de acelerador (Throttle) ----> Entrada del variador
Rx salida de alerón2 ----> OSD entrada salida de timón (Rudder) ----> Servo de alerón 2
Importante notar que en este modo el timón del avión debe ser conectado directamente al receptor, por tanto se necesita que el receptor sea capaz de en caso de perdida poner este canal en “Failsafe” centrado. De manera que no afecte el vuelo del avión controlado por el autopiloto mediante alerones y elevador.
6- Iniciar el menu Start R/C wizard (Main 4/4). Asegurarse de seguir todas las instrucciones. Si se pierde alguno de los pasos se puede esperar que termine la auto-configuración (wizard) y reiniciar el menú de nuevo.
7- A continuación se explica el procedimiento para ajustar la detección de perdida de señal (R/C link lost) para receptores con capacidad de establecer “failsafes” para todos los canales.
Ajustar la posición del acelerador en la emisora al máximo. Cambiar el “end point” de la emisora a 110%.
8- Guardar la posición del acelerador (110%) en el menú Set throttle FS detect (Main 4/4).
9- Cambiar el “end point” de la emisora a 120%.
10- Hacer que esta sea la salida de failsafe en caso de que el receptor pierda la señal. La manera de ejecutar este paso depende el sistema de R/C usado, referirse al manual del sistema para saber como hacer esto en su equipo particular.
11- Cambiar el “end point” de la emisora de vuelta al 100%.
12- Guardar la posición neutra de todos los controles en el menú Set failsafe (Main 4/4).
13- Ajustar el menú Enable autopilot (Main 4/4) a Yes-RTH.
14- De ser necesario cambiar el sensor de corriente utilizado mediante el menú Curr sensor type (Main 2/4).
15- De ser necesario ajustar la capacidad de la batería mediante el menú Set batt capacity (Main 2/4).
16- Entrar al sub-menu de vuelo Enter in-flight menu (Main 4/4), Guardar la posición neutra de todos los controles en el menú Set neutrals (AP 1/3). Esto debe hacerse después que el avión esta ajustado en vuelo regular. De lo contrario asegurarse que estos ajustes estén lo mas cerca posible de las posiciones de las superficies de control en vuelo neutral.
17-Asegurarse de guardar todos los ajustes de manera permanente mediante el uso del menú Save configuration.
Comprobación del autopiloto:
Para comprobar que el autopiloto funciona correctamente se puede utilizar el siguiente procedimiento:
-Remover la hélice o ajustar los menús de nivel de gas para “cruise” y “glide” en motor apagado (esto evita que el motor se encienda por accidente).
-Ajustar el modo de autopiloto para vuelo por computadora (FBW).
-Activar el autopiloto y mantener las palancas de control en punto neutro.
Ahora se puede cambiar la inclinación del avión tanto en alabeo como cabeceo, el autopiloto debe mover los servos de control para alerones y elevador de manera proporcional a las inclinaciones en cada eje, intentando retornar el avión a vuelo nivelado (de acuerdo con el indicador de horizonte artificial).
Configuración PPM:
1- Conectar la salida PPM del receptor a la entrada de elevador del OSD (Elevator input).
2- Ajustar el menú Rx input type (Main 4/4) a combined PPM.
3- Entrar al sub-menú PPM configuration (Main 4/4).
4- Asegurarse que el menú Configure/display está ajustado a PPM1.
5- Moviendo las palancas o controles de la emisora observar el valor que cambia en milisegundos (mS). Asignar este canal a la entrada correspondiente en el OSD. Repetir este paso hasta configurar todos los canales necesarios.
Salir del sub-menú al finalizar.
Segunda entrada PPM:
1- Conectar la salida del segundo receptor PPM a la entrada de acelerador del OSD (Throttle input).
2- Repetir el procedimiento de configuración PPM, pero esta vez asegurarse que el menú Configure/display está ajustado a PPM2.
Estando ajustado el menú Configure/display a PPM2. El OSD va a chequear por entrada valida en la entrada PPM1 (receptor 1). Cuando el OSD detecta que esta entrada esta en “failsafe” va a pasar el control a la entrada PPM2. La detección de pérdida de señal tiene que haber sido configurada previamente. Si ambas entradas están en “failsafe” entonces el OSD activa la vuelta a casa (RTH).
La pantalla tipo “F16” va a mostrar la entrada de receptor activa en cada momento.
La segunda entrada PPM debe ser conectada y configurada solamente después que la primera entrada está completamente funcional. El ajuste de detección de pérdida de señal no va a funcionar si el menú Configure/display está seleccionado a PPM2. Si usted no está seguro de entender como funciona este ajuste se recomienda mantener este menú en PPM1.
Configuración de RSSI:
Si el menú Rx input type está seleccionado a Regular, el OSD puede mostrar RSSI conectada a la entrada analog/temperature solamente.
Si el menú Rx input type está seleccionado a combined PPM, el OSD puede mostrar el dato de paquetes recibidos por segundo de las entradas de aleron (aileron) y timón (Rudder) del OSD. Siempre que los receptores estén modificados para que provean salida de este tipo de señal. Hasta el momento se ha probado esta opción solamente para receptores Frsky V8R7SP.
Las diferentes opciones de configuración de RSSI son:
-RSSI input seleccionado a análogo, permite conectar una entrada de RSSI análoga desde receptores con ésta característica a la entrada temp/rssi del OSD. Se recomienda el uso de una resistencia en serie con valor de 10K a 100KOhm entre el receptor y el OSD con el objetivo de proteger el OSD de entradas de voltaje excesivo y evitar que la sensibilidad del receptor se afecte por la carga de baja impedancia que le ofrece el OSD.
-RSSI input seleccionado a PPM1 o PPM1 y PPM2, en este modo el OSD cuenta el número de paquetes válidos recibidos en un segundo, requiere la modificación de receptores FRsky V8R7SP o similares. También requiere el uso del modo PPM combinado (CPPM), en este caso la entrada de alerón se convierte en entrada de RSSI1 digital, y la entrada de timón se convierte en la entrada de RSSI2 digital. La siguiente foto muestra la modificación necesaria:
-RSSI input seleccionado a PWM1 o PWM1 y PWM2, en este modo el OSD convierte las entradas de elevador y timón en RSSI1 y RSSI2, se requiere el uso de modo PPM combinado para liberar ambos canales. Este modo se puede usar con receptores con salida de RSSI digital codificada como señales estándares de servos, por ejemplo EZUHF. Se requiere calibración que se realiza guardando los valores máximos y mínimos de señal en los menús Minimum RSSI y Maximum RSSI. Si se selecciona PWM1 los valores se guardan para RSSI1, Si se selecciona PWM1and PWM2 los valores se guardan para RSSI2.
La manera correcta de guardar los valores máximos y mínimos de RSSI (cuando se requiere) es encendiendo la emisora a más o menos 2-4metros del receptor, entonces se guarda el valor máximo. Alejar el transmisor a mínima potencia (si se puede seleccionar) hasta que el receptor pierda la señal y entre el fail-safe, éste valor se puede seleccionar como mínimo.
Canal auxiliar:
El canal auxiliar puede ser usado para cambiar las pantallas del OSD, y para activar/desactivar los modos de autopiloto. Para cambios de ancho de pulso de menos a mas de 1.85mS se cambian las pantallas. Para cambios de ancho de pulso de mas a menos de 1.35mS se cambia el modo de autopiloto. Se necesita un actuador de tres posiciones asignado al canal auxiliar para controlar todas las funciones del elevador. En el medio debe estar neutral, de manera que cuando se cambia la posición del centro hacia un lado de cambian las pantallas y cada vez que se cambia el switch del centro hacia el otro lado se cambia el modo de autopiloto. Esta acción dependerá de que modo de autopiloto este pre-seleccionado en el menú Aux autopilot mode.
Navegación a través de los menúes:
Los elementos del menú pueden ser cambiados y seleccionados mediante el uso del control remoto. Si el control remoto original se extravía es posible usar cualquier control remoto universal programado para televisores de la marca “Sony”.
La tecla “mudo” actúa cambiando las pantallas, Canal (+) y Canal (–) cambian la selección de menúes, volumen (+) y volumen (-) cambian el valor del menú seleccionado.
Si el menú Enable autopilot esta seleccionado a cualquier ajuste diferente de No-Falsafe, es posible navegar y cambiar el “in-flight submenu” (sub-menú “en vuelo”) usando las palancas de elevador y alerón. Para permitir la utilización de estas palancas sin afectar las superficies de control de vuelo las salidas de servo se quedan congeladas al valor que estas tenían justo antes de entrar al menú. Esto efectivamente remueve el control del avión y requiere ser efectuado en un avión relativamente estable. Inmediatamente se usa el control auxiliar para salir de la pantalla de menúes se recupera el control del avión.
Si estando en la pantalla de menú se pierde el enlace de radio entonces el OSD cambia automáticamente a la pantalla principal y modo vuelta a casa. Esto permite que una ves recuperado el rango de control el piloto tiene control manual inmediato.
También en caso de entrar el menú con algún modo de autopiloto activado, el autopiloto va a centrar el avión en modo “level flight” (Vuelo nivelado). Lo cual permite cambiar las opciones de menú de una manera mas relajada. Sin embargo algunos menús van a quedar bloqueados en esta situación. Inmediatamente se cambia la pantalla de menú se recupera el modo de autopiloto seleccionado.
En caso de perdida de señal el autopiloto cambiará a modo vuelta a casa, pero el modo de estabilización se resume inmediatamente se recupera control.
Control de acelerador y altitud por el autopiloto:
El control de acelerador en modo autopiloto va a estar situado en dos valores, cuando el avión se encuentra por encima de “altitude limit”+”cruise altitude” el control de acelerador es situado en el valor guardado en el menú “Set glide throttle”, este valor debe ser fijado de manera que permita un planeo suave a un nivel óptimo de consumo de batería. A la misma vez el autopiloto intenta mantener el avión volando nivelado controlado por los alerones y el elevador.
Por debajo de la altura “altitude limit”+”cruise altitude” el control del acelerador es situado en el valor guardado en el menú “Set cruise throttle”, este valor debe ser fijado de manera que permita al autopiloto el control de altitud variando el cabeceo del avión mediante el uso del elevador.
Configuración de aviso sobre estado del tren de aterrizaje:
Primero debe estarse usando el modo de entrada combinada PPM al OSD. Se requiere asignar el canal de tren de aterrizaje en la configuración PPM del OSD. Se hace notar que el la conexión al tren de aterrizaje se hace directa del receptor al actuador de tren de aterrizaje del avión. RVOSD solamente va a recibir la información del estado del tren de aterrizaje.
Con el tren de aterrizaje recogido, ajustar el menú Landing gear a UP (Arriba).
De esta manera el OSD tiene la información necesaria para saber cuando el tren de aterrizaje esta subido o bajado. Si está bajado va a mostrar la señal “Landing gear down” en la pantalla. Esta señal desaparece cuando se sube el tren de aterrizaje.
Navegación de waypoints (objetivos):
RVOSD puede ser ajustado para navegar hasta quince objetivos en 3D. Mediante el uso del menú waypoint select (Main 3/4) es posible asignar latitud, longitud y altitud para cada waypoint (objetivo). Esto se hace mediante el control remoto, se hace notar que es posible usar las teclas numeradas para introducir cada waypoint, esto debe ser hecho de manera manual. RVOSD usa el sistema decimal para las coordenadas.
El autopiloto va a navegar hasta el wayppoint seleccionado en el menú waypoint select (Main 3/4) cuando el menú Aux autopilot mode (AP 1/3) está seleccionado a waypoint sequencer y el canal auxiliar es usado para activar el autopiloto.
La pantalla “F16” va a mostrar la dirección y distancia al waypoint 0 en adición a la dirección y distancia al punto de despegue que usualmente se muestra. Esta dirección se muestra en forma de un pequeño segmento rotando alrededor del marcador de camino de vuelo (FPM). La pantalla tipo radar va a mostrar hasta cinco waypoints en el orden en que tienen a continuación del waypoint que se está tratando de alcanzar. También la distancia al próximo waypoint y al punto de despege son mostradas en todo momento. El autopiloto va a cambiar a modo vuelta a casa después que el ultimo waypoint ha sido alcanzado.
El waypoint sequencer (secuenciador de waypoints) puede ser observado en funcionamiento a partir de 7:51 en el siguiente video: http://vimeo.com/19550368
RVOSD, alimentación de cámara y transmisor de video:
El OSD va a proveer la alimentación de la cámara y el transmisor de video. Si los selectores de voltaje se encuentran en la posición de 12 volts, el OSD toma el voltaje proveniente de la batería con voltaje mas alto, ya sea principal o auxiliar. Por tanto, si la batería principal es mayor de 3S(12V), es necesario cambiar el selector “Main battery disable” a la posición, “disable”, y conectar una batería de 3S(12V) a la entrada de batería auxiliar. Ésta será la batería que alimente en todo momento el dispositivo que ha sido seleccionado para funcionar en 12V.
Cuando los selectores de voltaje se encuentran en la posición 5Volts, El OSD proveerá la alimentación al dispositivo seleccionado desde un regulador interno. Sin embargo si cualquiera de los selectores se encuentra en la posición 12Volts, es necesario seguir las instrucciones indicadas en el párrafo anterior. Solamente cuando ambos selectores se encuentran en la posición 5Volts el Osd puede ser alimentado con cualquier selección de baterías auxiliar y principal en el rango 2S-6S.
Ejemplo:
Ambos selectores de voltaje en la posición “12V”, Batería principal 3S(12V). El OSD alimenta todo el sistema desde la batería principal, se puede usar de manera opcional una batería auxiliar de 3S, pero no es obligatorio. En caso de que la batería principal no sea de 3S, ésta se debe inhabilitar usando el selector de “Main battery disable”, siendo obligatorio proveer una batería auxiliar de 12V para alimentar la cámara y el transmisor de video.
Recomendaciones finales:
No mover el avión durante los primeros 30 segundos después de encendido el OSD.
El avión debe estar razonablemente nivelado en el momento de iniciar el OSD. Este paso podría mejorar el comportamiento de la unidad inercial pero no es completamente imprescindible.
Nunca apagar la emisora con el avión estacionado en tierra , esto podría causar el encendido del motor. Solamente hacerlo en caso de estar preparado para probar el autopiloto.
Asegurarse que el OSD detecta perdida de señal (R/C link lost) antes de probar en vuelo. Es posible probar el autopiloto iniciando el modo “Level flight” (Vuelo nivelado). En este modo si el avión se cambia de actitud respecto a vuelo nivelado el autopiloto va a mover las superficies de control para compensar y regresar a vuelo nivelado.
Asegurarse que el indicador de horizonte artificial(AHI) está nivelado cuando el avión está nivelado también. Para pequeñas correcciones de no mas de 10° es posible usar el menú Set neutral AHI.
Siempre hacer suficientes pruebas del autopiloto a suficiente altitud y dentro del rango de control de radio. De esta manera ante cualquier desajuste del autopiloto es posible recuperar el control.
Asegurarse que el receptor tiene el “failsafe” ajustado a centro (~1.5mS) para el canal auxiliar, de lo contrario es posible que las pantallas o el modo de autopiloto cambien cuando se pierda señal.
Asegurarse en tierra que el autopiloto esta correctamente configurado para detectar perdida de señal, así como el canal auxiliar funciona correctamente en el cambio de pantallas y activación/desactivación de modo de autopiloto
Explicación de los menúes:
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Restart OSD (Reinicio del OSD):
Reinicia el software. Es una alternativa a desconectar el OSD para reiniciar.
Display FPM (Mostrar el marcador de camino de vuelo):
Activa/desactiva el Marcador de camino de vuelo (FPM).
FPM position adjust (ajuste de FPM):
Ajusta la posición vertical del FPM. También ajusta la posición vertical del AHI, así como el centro de rotación de los segmentos indicadores de dirección.
AHI Size (Tamaño del indicador de horizonte artificial):
Ajusta el tamaño del indicador de horizonte artificial (AHI), Mientras se ajusta este parámetro la pantalla va a mostrar el horizonte artificial de manera temporal, Las teclas Vol+ y Vol- van a hacer las lineas del AHI mayores o menores respectivamente.
Display compass (Mostrar la brújula)):
Activa/desactiva el indicador de la brújula.
Display home arrow (Mostrar la dirección al punto de despegue):
Cambia la manera en que se muestra la flecha indicadora de dirección al punto de despegue para la pantalla “simple”. En el caso de la pantalla “F16” cambia el aspecto del FPM.
Display turn rate (Mostrar cadencia de viraje):
Activa desactiva el indicador de cadencia de viraje. Pantalla F16.
Display Vario (Mostrar variómetro):
Selecciona la manera de mostrar la información del variómetro.
*Disabled: Variómetro desactivado
*Digital: El variómetro se muestra de manera digital en la pantalla F16.
*Analog: El variómetro se muestra de manera analoga en todas las pantallas.
Display G. force (Mostrar fuerza combinada actuando sobre el modelo):
Activa/desactiva la indicación de la suma gráfica de las fuerzas vectoriales actuantes sobre el modelo.
Display temperature (Mostrar temperatura):
Activa/desactiva el indicador de temperatura.
Display clear ground (Limpiar parte baja de la pantalla):
Cuando éste parametro se encuentra activado (ON), la mayoría de los datos fijos son mostrados en la parte superior de la pantalla F16.
Display speed ladder (Mostrar la barra de velocidad):
Activa/desactiva la barra de indicador de velocidad en la pantalla F16 y Radar.
Hide ground distance (Esconder proyección sobre tierra de la distancia al punto de despegue):
Máxima distancia para mostrar la proyección sobre tierra de la distancia del modelo al punto de despegue. Si el valor de éste parámetro es cero, la distancia siempre es mostrada.
Display Width (Ancho de pantalla):
Ajusta los lados del OSD para que sean anchos (wide) o estrechos (Narrow).
Main menu, page 2/4
Display units (Unidades):
Selecciona unidades métricas o imperiales para ser usadas por el OSD.
Low altitude angle (Angulo bajo de altitud):
Se muestran las coordenadas GPS y la fecha cuando el angulo entre el avión y el horizonte local del piloto se hace menor que este valor.
Dist warning (Advertencia de distancia):
El indicador de distancia comienza a parpadear cuando la distancia desde el avión hasta el piloto se hace mayor que este parámetro.
Battery voltage warning (Advertencia de voltaje):
El indicador de batería principal comienza a parpadear cuando el voltaje es menor que este valor.
El indicador de batería principal va a comenzar a parpadear cuando el voltaje de esta es menor de 10.6V. Este valor es fijo.
Se hace notar que la entrada de batería auxiliar puede ser conectada a través de un cable de servo regular a cualquier toma libre del receptor. De esta manera se indica el voltaje para los servos y receptor. Esto es útil para monitorear el BEC. En este caso el indicador no parpadea nunca.
Set batt capacity (Ajuste de capacidad de batería):
Se ajusta la máxima capacidad disponible de la batería. El indicador de capacidad de batería comenzará a parpadear cuando el consumo exceda el 80% del valor ajustado en éste parámetro.
Curr sensor type (Tipo de sensor de corriente):
Informa al OSD el sensor de corriente usado.
Blank screen warnings (alarmas para la pantalla sin OSD):
Activa/desactiva las alarmas a ser mostradas en la pantalla sin OSD.
GPS fix update (Frequencia de actualización desde el GPS):
Selecciona el tipo de módulo GPS a 5Hz o 10Hz.
Set max HDOP (Ajuste de máximo HDOP):
Este menú ajusta el máximo valor de disolución horizontal de posición (HDOP) aceptable para establecer el punto de despegue. El OSD mostrará "Searching Sats" (Buscando satélites) cuando el GPS no ha captado ningún satélite y cambiará a "Setting Home" (Ajuste de punto de despegue) tan pronto capte el primer satélite.
Se recomienda ajustar este valor al mínimo posible para tener suficiente precisión al momento de establecer la altura y coordenadas GPS del punto de despegue (home). Ajustar este valor a 1.30 parece ser un buen compromiso entre precisión y tiempo para adquirir el punto de despegue.
Speed select (Selector de velocidad):
Uso futuro (aún no disponible).
Altitude select (Selector de altitud):
Selecciona la altitud a ser usada por el autopiloto y mostrada por el OSD.
*GPS: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del GPS, así como será la altitud mostrada en todas las pantallas.
*Barometric: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del sensor barométrico, así como será la altitud mostrada en todas las pantallas.
*Both: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del sensor barométrico, el OSD va a mostrar la altitud barométrica en la barra deslizante y la altitud GPS de forma numérica solamente a la izquierda de la barra en la pantalla F16.
*Both-GPS MSL: El autopiloto va a usar la información de altitud proveniente del sensor barométrico, el OSD va a mostrar la altitud barométrica en la barra deslizante y la altitud GPS respecto al nivel del mar (MSL) de forma numérica solamente a la izquierda de la barra en la pantalla F16.
Call sign (indicativo de llamada):
Permite el mostrar el indicativo personalizado en pantalla. Puede ser de hasta 6 caracteres, se muestra por diez segundos cada dos minutos.
Landing gear (Tren de aterrizaje):
Mediante la asignación de un canal presente en la señal combinada de servos PPM a la entrada de OSD “Gear” Ss posible configurar la visualización para mostrar cuando el tren de aterrizaje está bajo.
*Disabled: No mostrar el aviso de “landing gear down” (tren de aterrizaje bajo)
*Down: La actual posición del canal de tren de aterrizaje muestra el aviso de “Landing gear down”.
*Up: La actual posición del canal de tren de aterrizaje oculta el aviso de “Landing gear down”.
Debug screen (pantalla de defectación):
Activa la pantalla de defectación a ser mostrada en lugar de la pantalla en blanco del OSD.
*Disabled: Esta pantalla no muestra ninguna información.
*Raw data: Muestra la medición del periodo en milisegundos (mS) para cada una de las entradas de servos. Valor de lectura de entradas infrarrojas, presión absoluta barométrica y vibración detectada en 3 ejes.
*GPS data: Muestra frecuencia de refrescamiento, satélites detectados, HDOP, Fix, modo de navegación, señal y localización para cada satélite en vista por la antena del GPS.
Main menu, page 3/4
RSSI input (Entrada RSSI):
Selecciona el tipo de señal RSSI a ser mostrada.
*Analog: El puerto de entrada para temperatura/RSSI se convierte en una entrada análoga para medir el voltaje de salida desde el receptor de radio control. El usuario debe conectar una resistencia de 20-100KiloOhm en serie entre la salida de RSSI en el receptor y la entrada de RSSI análoga al OSD. Esta resistencia proteje el receptor de sobrecarga y el OSD en casa de sobre-voltaje.
Usar solamente los pines de tierra y señal del OSD. El pin del medio está conectado internamente a la linea de 5volts del OSD. Se puede causar fallo catastrófico si se conecta este pin a un voltaje mayor, o a la linea de alimentación de servos y receptor.
Existen opciones adicionales para el caso de que el menú Rx input type (Main 4/4) esté ajustado a Combined PPM:
*Packet1: La entrada de alerón puede ser conectada a un receptor Fr-sky V8R7SP especialmente modificado para medir paquetes recibidos/segundo.
*PWM1: No usar este modo aún, reservado para uso futuro.
*Packet1 and Packet2: La entrada de timón (Rudder input) puede ser conectada a un receptor Fr-sky V8R7SP especialmente modificado para medir paquetes recibidos/segundo. El OSD va a mostrar el valor de RSSI para ambas entradas “Aileron input” (Rx1) y “Rudder input” (Rx2) si el menú Configure/display está seleccionado paraPPM2.
*PWM1 and PWM2: No usar este modo aún, reservado para uso futuro.
Display RSSI (Mostrar RSSI):
Configura como se va a mostrar RSSI para el receptor 1 o entrada análoga.
*Off: No mostrar RSSI.
*Digital: Mostrar RSSI de manera digital, se muestra en forma de por ciento de la máxima señal posible.
*Analog: Mostrar RSSI de manera análoga. La señal de RSSI va a tomar el espacio usualmente reservado para mostrar la señal de GPS en modo de barras. A su vez la señal GPS o número de satélites se muestra de manera digital.
Minimum RSSI (RSSI mínima):
Usado para configurar la señal RSSI cuando la entrada análoga es seleccionada.
El ajuste de este valor se hace tomando la emisora y alejando esta del receptor en el avión hasta que este entre en “failsafe”. Entonces se guarda el valor de RSSI presente.
Se muestran dos valores en este menú, el primero es el valor guardado y el segundo el valor actual para la señal de RSSI.
En caso de que el menú RSSI input no esté seleccionado para modo de entrada análogo no es necesario ajustar este valor.
Maximum RSSI (RSSI máximo):
Se guarda este valor cuando la emisora está próxima al receptor.
En caso de que el menú RSSI input no esté seleccionado para modo de entrada análogo no es necesario ajustar este valor.
Waypoint select (Ajuste de waypoint):
Este será el último waypoint a navegar cuando se activa el sequenciador de waypoints (Waypoint sequencer). Los próximo cinco menúes ajustan los valores de latitud, longitud, altura, velocidad y radio de ejecución para el waypoint seleccionado en éste menú. Velocidad y radio de ejecución aún no están activados.
Despues de alcanzado este waypoint el autopiloto va a cambiar a modo vuelta a casa de manera automática.
Waypoint LAT (Latitud de waypoint):
Latitud para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select.
Waypoint LON (Longitud de waypoint):
Longitud para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select.
Waypoint altitude (Altitud de waypoint):
Altitud para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select.
Waypoint speed (Velocidad de waypoint):
Velocidad para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select. Uso futuro, no funcional aún.
Waypoint loiter radius (Radio de ejecución):
Aproximarse a este waypoint por la tangente del circulo con radio seleccionado en este menú para el waypoint seleccionado en el menú Waypoint select. Uso futuro, no funcional aún.
Virtual fence (Límite virtual):
Limita la máxima distancia que el autopiloto permite para considerar un waypoint válido. Todos los waypoints son cancelados y el autopiloto cambia a modo de regreso a punto de despegue si el avión alcanza esta distancia desde el punto de despegue.
Display waypoint indicator (Mostrar indicador de waypoint):
Activa o desactiva los waypoints en el mapa virtual.
Main menu, page 4/4
R/C receiver connected (Receptor de R/C conectado):
Activa/desactiva las salidas de servos. Permite usar el OSD sin receptor conectado, y sin que este muestre la “Rx not detected” (receptor no detectado).
*Yes: Activa las salidas de servos y detección de receptor. Se requiere conectar las entradas y configurar la detección de pérdida de señal.
*No: Desactiva la detección de pérdida de señal. Seleccionar este modo si se planea usar RVOSD sin conectar ninguna de las entradas de servos.
Rx input type (Tipo de receptor):
Selecciona el tipo de receptor de R/C conectado.
*Regular: Las entradas del OSD se conectan por separado al receptor. Auxiliar, elevador, alerón, acelerador y timón, cada una va a usar una conexión separada al receptor.
*Combined PPM: Todas las salidas del receptor de R/C, se encuentran combinadas en una sola conexión. El uso de este modo require que el usuario configure cada canal del receptor asociándolo con una entrada del OSD. Para esta configuración se usa el sub-menú PPM configuration.
PPM configuration (Configuración PPM):
Start R/C wizard (Inicio de autoconfiguración):
Inicia la configuración semiautomática para detección de pérdida de señal, posiciones neutrales de los servos, puntos máximos y mínimos y direcciones de movimiento.
R/C link lost detection (Detección de pérdida de señal):
Selecciona el modo de detección de pérdida de señal.
*Glitch counter: El OSD detecta si la entrada de pulsos del canal auxiliar tiene errores en el ancho o período, o si estos están ausentes.
*Throttle FS point: el OSD analiza la entrada del canal de acelerador, en dependencia del ajuste para el menú FS detect un nivel por encima o por debajo del valor seleccionado en el menú Set throttle FS detect puede establecer que el receptor está en failsafe.
FS detect (Detección de failsafe):
Si el menú R/C link lost detection está seleccionado a Throttle FS point, este menú determina como el OSD detecta que el receptor está en failsafe usando el canal de acelerador.
*Over normal range: El failsafe es detectado cuando el ancho de pulso en el canal de acelerador está a un nivel superior al punto fijado en el menú Set throttle FS detect.
La detección de pérdida de señal se configura de la siguiente manera:
--- 120% Failsafe para el canal de gas, se ajusta en el receptor o la emisora (depende el sistema) de R/C
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--- 110% Set throttle FS detect, punto e detección de pérdida de señal, se ajusta en el OSD.
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--- 100% Tope del movimiento de la palanca de control de aceleración.
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--- -100% Punto mínimo de la palanca de control de aceleración.
*Under normal range: El failsafe es detectado cuando el ancho de pulso en el canal de acelerador está a un nivel inferior al punto fijado en el menú Set throttle FS detect.
La detección de pérdida de señal se configura de la siguiente manera:
--- 100% Tope del movimiento de la palanca de control de aceleración.
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--- 100% Punto mínimo de la palanca de control de aceleración.
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--- -110% Set throttle FS detect, punto e detección de pérdida de señal, se ajusta en el OSD.
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--- - 120% Failsafe para el canal de gas, se ajusta en el receptor o la emisora (depende el sistema) de R/C
Set throttle FS detect (Ajuste de punto de detección failsafe):
Si el menú R/C link lost detection está seleccionado a Throttle FS point, este menú determina el punto de detección de modo failsafe en el canal de acelerador. Puede ser ajustado por encima o por debajo del rango normal de trabajo. Éste menú debería quedar automáticamente ajustado después de pasar la autoconfiguración, R/C wizard.
Set failsafe (Establecer failsafes):
Si el modo Fail safe está seleccionado en el menú Enable autopilot, RVOSD va a usar estos valores para fijar los servos de timón, elevador y alerones en caso de que se detecte pérdida de señal.
Autopilot output (Salida del autopiloto):
Selecciona el modo de salida para el autopiloto (salidas de servos).
*Airplane (Aeroplano): Las salidas se conectan de acuerdo a las etiquetas en el OSD.
-Elevator output --> Elevador
-Aileron output --> Alerón
-Throttle output --> Acelerador
-Rudder output --> Timón
*Flying wing (Ala volante):
-Elevator output --> Elevon 1
-Aileron output --> Elevon 2
-Throttle output --> Acelerador
-Rudder output --> Timón
*Airplane-diff. Ailerons (Aeroplano, alerones diferenciales):
-Elevator output --> Elevador
-Aileron output --> Alerón 1
-Throttle output --> Acelerador
-Rudder output --> Alerón 2
Elevon-aileron CH1 (Elevon-alerón, canal 1):
Revierte la dirección del alerón o elevon 2 si es necesario.
Enter in-flight menu (Entrada al menú en-vuelo):
Permite entrar a la configuración de parámetros adicionales de vuelo usando el control remoto inalámbrico, a este sub-menú también se puede acceder directamente mediante el uso de la emisora de control del avión.
Enable autopilot (Activar autopiloto):
Selecciona la acción del autopiloto cuando el enlace de control se pierde (R/C link is lost). Los modos son: Failsafe, RTH, test in the air, test in the ground. Los últimos modos solo están disponibles cuando el menú AHI source está seleccionado a No.
*Fail safe: Todas las superficies de control (salidas de servos desde RVOSD) se sitúan al valor ajustado en el menú Set failsafe.
*RTH: El autopiloto controla el avión en modo de vuelta al punto de despege (vuelta a casa).
*Test in the air:
*Test on the ground:
Save configuration (Guardar configuración):
-Salva todos los ajustes efectuados durante la presente sesión de manera que queden registrados de manera permanente. Al realizar esta acción se presenta de manera muy breve la palabra Done (hecho) en la pantalla, después de esto no es necesario guardar de nuevo a menos que se desee cambiar algún otro parámetro.
Autopilot menu, page 1/3
Set neutrals (Ajustar punto neutro):
Éste menú guarda el punto neutro para cada uno de los servos que controla el OSD. Ajustar esté menú después que el avión este ajustado en vuelo. El autopiloto requiere éste menú ajustado correctamente para un funcionamiento adecuado.
Set cruise throttle (Ajuste de acelerador para velocidad crucero):
Selecciona el nivel de acelerador a ser usado por el autopiloto cuando está intentando mantener la altura crucero. (altitude menor que altura crucero (Cruise altitude) + límite de altura (Altitude limit)).
Set glide throttle (Ajuste de acelerador para planeo):
El autopiloto ajusta el canal de acelerador (throttle) a éste valor cuando se pierde la señal de control y se encuentra en modo "Fail safe". En modo de autopiloto "RTH"(vuelta a casa), el autopiloto también va a usar este valor cuando la altura de vuelo es mayor que altura crucero (Cruise altitude) + límite de altura (Altitude limit). Es recomendable ajustar este valor para que el motor se apage o permita un suave descenso.
Set neutral AHI (Ajuste neutral del horizonte artificial):
Cuando se activa este menú el OSD va a mostrar la pantalla principal (F16 o simple), pero con una línea larga horizontal a través del medio de la pantalla, el piloto cuenta con cuatro segundos para nivelar el avión, pasado éste tiempo el autopiloto va a usar la actitud actual como la actitud deseada para mantener un vuelo nivelado en los ejes de alabeo y cabeceo (Roll and pitch).
Si la fuente para el AHI está seleccionada a “thermopiles”(sensores IR), es mejor hacer este ajuste en vuelo.
Si la fuente para el AHI está seleccionada a “IMU”(unidad inercial), es mejor hacer este ajuste en tierra, o en vuelo con el motor apagado y no hay vibraciones presentes.
Stabilization pitch gain (Ganancia de estabilización de cabeceo) (50):
Éste parámetro ajusta cuánto el autopiloto va a deflectar las superficies de vuelo para nivelar el avión en el eje de cabeceo.
Stabilization roll gain (Ganancia de estabilización de alabeo) (50):
Éste parámetro ajusta cuánto el autopiloto va a deflectar las superficies de vuelo para nivelar el avión en el eje de alabeo.
Stabilization yaw gain (Ganancia de estabilización de guiñada) (0):
Uso futuro, no utilizado aún.
Max pitch angle (Ángulo máximo de cabeceo)(35):
Limita el ángulo máximo tolerado en modo autopiloto para el eje de cabeceo.
Max roll (Ángulo máximo de alabeo)(35):
Limita el ángulo máximo tolerado en modo autopiloto para el eje de alabeo.
Autopilot mode (Modo autopiloto):
Selecciona el modo de autopiloto a ser activado mediante el canal auxiliar.
RTH (vuelta a casa)
Level flight (vuelo nivelado)
Heading hold (Mantenimiento de curso)
Position hold (Mantenimiento de posición)
Fly by wire (Vuelo asistido)
Waypoint sequencer (Navegador de waypoints)
Main screen selection (Selección de pantalla principal):
Selecciona la pantalla de vuelo principal puede ser tipo “F16” o “Simple”.
Radar screen selection (selección de pantalla de radar):
Activa o desactiva las barras deslizantes indicadoras de altitud y velocidad para la pantalla de radar.
AHI display (Indicador de horizonte artificial):
Selecciona el modo de visualización del horizonte artificial (AHI).
ON = Siempre
Autopilot = Cuando se activa el autopiloto
OFF = Nunca
Cruise speed (Velocidad crucero) (0):
Uso futuro, no utilizado aún.
Autopilot menu, page 2/3
AHI source (Origen del indicador de actitud):
Selecciona los sensores a ser usados para el indicador de actitud.
None: El autopiloto intenta controlar el avión usando solo indicaciones del GPS.
Thermopiles: Se utilizan los sensores infrarrojos para el control de actitud.
IMU: Se utiliza la unidad inercial para el control de actitud.
Si este menú está seleccionado a None (ninguno), todos los menúes relacionados mostrarán “n/a” (no disponible).
IR XY head position -Board roll orientation (Posición del cabezal XY -Orientación de la placa OSD):
Este menú permite ajustar la posición física del cabezal térmico XY si el elemento de menú AHI source se selecciona a Thermopiles. Las opciones son cabezal alineado con los ejes de cabeceo y alabeo del avión u oblicuo 45°.
Si el elemento de menú AHI source está seleccionado a IMU, Este menú va a seleccionar la orientación de la placa del OSD en el eje de alabeo. Los posibles ajustes son 0-90-180-270°.
Si la versión del OSD para la tarjeta principal (Main board) es 5.02 o anterior. No se debe utilizar el menú Set neutral AHI cuando este ajuste se encuentre en 90 o 270°. Para corregir cualquier diferencia de actitud se debe ajustar manualmente la placa del OSD. El firmware versión 5.03 corrige esto.
AHI pitch dir (Direccion del AHI en el eje de cabeceo):
Éste menú permite invertir la dirección del indicador de cabeceo si el menú AHI source está seleccionado a Thermopiles.
Cuando el AHI source está seleccionado a IMU, permite corregir la dirección del AHI cuando la tarjeta del OSD se coloca invertido en la dirección frente-cola.
AHI roll dir ( Dirección del AHI en el eje de alabeo) :
Este parámetro permite invertir la dirección del AHI en el eje de alabeo cuando el menú AHI source está seleccionado a Thermopiles.
Display max range (Mostrar rango máximo):
Activa/desactiva la visualización de la máxima distancia estimada, el OSD calcula éste parámetro basado en la velocidad, corriente consumida y capacidad de batería adicionando también la distancia estimada de planeo basada en la altura y el valor establecido en el menú Glide ratio. La mayor precisión de este cálculo es posible cuando la velocidad del viento es baja y el avión se encuentra volando en vuelo nivelado sin perder ni ganar altura por mas de 30 segundos.
Glide ratio (Coeficiente de planeo):
Selecciona el coeficiente de planeo estimado del avión. Este parámetro se usa en el cálculo de rango máximo.
Test in the air elevator (Probar elevador en vuelo):
Este menú permite activar/desactivar la opción de activar el elevador mediante el uso del canal auxiliar. El menú AHI source debe estar ajustado a None. De esta manera es posible probar de manera separado el control de autopiloto en el elevador o el timón cuando se intenta ajustar el autopiloto para trabajar con GPS solamente.
Start IR sensors equalization (Inicio de equalización de sensores infrarojos):
Permite aumentar la precisión de la estimación de actitud cuando el cabezal XY tiene una ganancia diferente a el cabezal Z. Éste menú inicia un procedimiento de auto-calibración que consta de varios pasos con instrucciones en la pantalla. Éste menú solo se activa cuando el menú AHI source se ajusta a Thermopiles.
Acc to gyro proportional gain (Ganancia proporcional de acoplamiento acelerómetro-gyroscopio)(73):
Ajusta la ganancia del sistema inercial. No se recomienda ajustar éste parámetro.
Acc to gyro integral gain (Ganancia integral de acoplamiento acelerómetro-gyroscopio)(36):
Ajusta la ganancia del sistema inercial. No se recomienda ajustar éste parámetro.
Use centripetal compensation (Usar compensación centripeta):
Activa/desactiva las compensaciones inerciales para fuerzas derivadas de los cambios de dirección. No se recomienda cambiar éste parámetro.
Use thrust compensation (Usar compensación de aceleración):
Activa/desactiva las compensaciones inerciales para fuerzas derivadas de los cambios de aceleración. No se recomienda cambiar éste parámetro.
Roll servo direction (Dirección del servo alabeo):
Cambia la dirección de control del servo para control de alabeo en modo autopiloto. Este parámetro se debe ajustar automáticamente después que se ha ejecutado el procedimiento de auto configuración (R/C wizard).
Pitch servo direction (Dirección del servo cabeceo):
Cambia la dirección de control del servo para control de cabeceo en modo autopiloto. Este parámetro se debe ajustar automáticamente después que se ha ejecutado el procedimiento de auto configuración (R/C wizard).
Autopilot menu, page 3/3
Heading limit (Límite de control de dirección)(50):
Menú de doble acción.
-Si el menú AHI source está ajustado a None, éste parámetro puede ser usado para ajustar la máxima deflexión permitida en el servo de control del rumbo de la aeronave.
-Si el menú AHI source está ajustado a Thermopiles o IMU, éste parámetro sirve de límite a la relación entre la diferencia rumbo deseado – rumbo actual y el ángulo de alabeo requerido por el autopiloto.
Heading proportional gain (Ganacia proporcional al control de dirección) (40):
Menú de doble acción.
-Si el menú AHI source está ajustado a None, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de rumbo (rumbo deseado – rumbo actual). De esta manera se determina como este error influye en la deflección del servo de control de rumbo.
-Si el menú AHI source está ajustado a Thermopiles o IMU, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de rumbo (rumbo deseado – rumbo actual). En este caso se aplica este error para determinar el ángulo de alabeo.
Ajustar éste parámetro para modificar la agresividad con que el autopiloto controla el rumbo al punto de despegue.
Bank Integral gain (Ganancia integral al control de dirección)(40):
Éste parámetro ajusta la ganancia integral al error de rumbo (rumbo deseado – rumbo actual).
Ajustar éste parámetro para corregir pequeños errores de dirección una vez que el rumbo al punto de despegue se ha estabilizado en modo autopiloto.
Bank derivative gain(Ganancia derivativa al control de dirección)(30):
Éste parámetro ajusta la ganancia derivativa al error de rumbo (error anterior – error actual). Ajustar éste parámetro para suavizar los cambios de rumbo en modo autopiloto.
Turn rate gain (Ganancia de cadencia de giro) (0):
Este parámetro relaciona el alabeo con el cabeceo del avión en modo autopiloto. De esta manera el autopiloto va a aumentar el angulo de cabeceo de manera proporcional al angulo de alabeo.
Cruise altitude (Altitud crucero) (200):
Ajusta la altitud deseada a ser mantenida por el autopiloto. Metros o pies, en dependencia del tipo de unidad seleccionada.
Altitude limit (Límite de altitud)(100):
Establece el rango para uso de aceleración crucero y aceleración de planeo. También limita la ganancia proporcional al error de altitud.
Altitude proportional gain (Ganancia proporcional de altitud) (40):
Menú de doble acción.
-Si el menú AHI source está ajustado a None, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de altitud (altitud deseada – altitud actual). De esta manera se determina como este error influye en la deflección del servo de control de altitud.
-Si el menú AHI source está ajustado a Thermopiles o IMU, éste parámetro ajusta la ganancia proporcional al error de altitud (altitud deseada – altitud actual). En este caso se aplica este error para determinar el ángulo de cabeceo.
Ajustar éste parámetro para modificar la agresividad con que el autopiloto controla la altitud para conswguir la altitud crucero.
Altitude integral gain (Ganancia integral de altitud) (0):
Éste parámetro ajusta la ganancia integral al error de altitud (altitud deseada – altitud actual).
Ajustar éste parámetro para corregir pequeños errores de altitud una vez que ésta se ha estabilizado en modo autopiloto.
Altitude derivative gain (Ganancia derivativa de altitud) (0):
Éste parámetro ajusta la ganancia derivativa al error de altitud (altitud anterior – altitud actual). Ajustar éste parámetro para suavizar los cambios de altitud en modo autopiloto.
Speed proportional gain:
Uso futuro, no utilizado aún.
Speed derivative gain:
Uso futuro, no utilizado aún.
Speed integral gain:
Uso futuro, no utilizado aún.